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[发明专利]姿态估计方法、装置和电子设备-CN202210707482.9在审
发明人：刘腾宇;蒋楠;曹哲暄;崔洁茗;王鹤;黄思远;朱毅鑫 -专利权人：北京通用人工智能研究院
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明提供一种姿态估计方法、装置和电子设备，通过根据待识别图像和物体规范姿态点云数据提取人体图像特征和物体图像特征，根据人体图像特征和物体图像特征进行姿态信息提取，得到人体姿态特征和物体姿态特征，其中，人体姿态特征和物体姿态特征中含有人体和物体的交互信息，将人体姿态特征和物体姿态特征输入多层感知机，得到预测姿态信息。通过人体姿态特征和物体姿态特征中含有人体和物体的交互信息的方式，利用交互信息来弥补物体或人体在被遮挡时导致的姿态信息不完整的缺陷，进而估计物体和人体的姿态，实现无论是否在被遮挡的情况下，均能准确估计物体和人体的姿态的效果
姿态估计方法装置电子设备

[发明专利]机器人装置及其控制方法、计算机程序以及机器人系统-CN201210249837.0有效
发明人：清水悟;河本献太;岩井嘉昭 -专利权人：索尼公司
申请日： 2012-07-18 - 公布日： 2013-01-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：根据本申请的机器人装置包括：图像输入单元，用于输入周围的图像；目标物体检测单元，用于从输入图像中检测物体；物体位置检测单元，用于检测物体的位置；环境信息获取单元，用于获取物体的位置的周围环境信息；最优姿态获取单元，用于获取关于物体的与周围环境信息对应的最优姿态；物体姿态检测单元，用于从输入图像中检测物体的当前姿态；物体姿态比较单元，用于将物体的当前姿态与物体的最优姿态进行比较；以及物体姿态校正单元，用于当物体姿态比较单元确定在当前姿态和最优姿态之间存在预定的差别或更多差别时，校正物体的姿态。
机器人装置及其控制方法计算机程序以及系统

[发明专利]一种物体运动姿态调整设备以及穿刺加液混匀系统-CN202111495385.X在审
发明人：张华伟;魏坦勇;全德凯;张华利 -专利权人：深圳传世生物医疗有限公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A63H33/30 文献下载
摘要：本发明属于物体驱动装置技术领域，尤其涉及一种物体运动姿态调整设备以及穿刺加液混匀系统，物体运动姿态调整设备包括：转盘；设置于转盘上的多个物体运动姿态调整装置，物体运动姿态调整装置包括底座和设置于底座上的多个物体运动姿态调整机构；与每个物体运动姿态调整机构传动连接的第一驱动轮；与转盘驱动连接的第一驱动组件；以及与第一驱动轮驱动连接的第二驱动组件。物体运动姿态调整设备集成有多个物体运动姿态调整装置，物体运动姿态调整装置上设置有多个物体运动姿态调整机构，可实现同时带动多个物体做运动姿态调整动作，集成性极高，从而带来了较佳的运动姿态调整效果及大大扩展了应用领域
一种物体运动姿态调整设备以及穿刺加液混匀系统

[发明专利]吊具吊装方法、吊具及起重机-CN202111502796.7在审
发明人：李刚;孙其峰;申传鹏;刘刚 -专利权人：三一海洋重工有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B66C13/46 文献下载
摘要：吊具吊装方法包括：获取物体信息；根据物体信息调节吊具夹持端尺寸，并将吊具移动至物体上方；获取物体的第一姿态信息，并根据第一姿态信息调节吊具的姿态；当吊具完成调节后，控制吊具夹取物体，并将物体吊运至目标位置上方；获取物体的放置信息；根据放置信息调节吊具的姿态并生成第二姿态信息；根据第二姿态信息和放置信息而控制吊具将物体放置在目标位置；以此在吊具吊装过程中，根据物体的尺寸和姿态来对吊具的夹持物体的尺寸和姿态进行相应的调整，从而便于吊具顺利对物体进行吊装。
吊装方法起重机

[发明专利]物体识别和姿态估计方法、装置及机械臂抓取系统-CN201610903034.0有效
发明人：曾伟;梁国远;王灿;吴新宇;黄胜 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2016-10-17 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明适用于人工智能应用技术领域，提供了一种物体识别和姿态估计方法、装置及机械臂抓取系统，该方法包括：通过多级深度学习模型对图像样本进行物体的类别和姿态学习，建立特征描述子集合；采集目标物体的物体姿态图像；通过所述多级深度学习模型，从目标物体的物体姿态图像中获取所述目标物体的特征描述子，并结合所述特征描述子集合进行物体识别和姿态估计；其中，所述特征描述子集合包括至少两个特征描述子，每个所述特征描述子表征一种物体类别和物体姿态通过本发明能同时学习物体类别和姿态，提高识别精度。
物体识别姿态估计方法装置机械抓取系统

[发明专利]虚拟手控制方法及装置-CN201810808735.5有效
发明人：姚寿文 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种虚拟手控制方法及装置，所述方法包括：接收姿态捕捉设备采集到的手部动作后发送的图像数据，在图像数据中提取手部姿态数据及可抓取的目标物体；根据手部姿态数据更新预设手部包围盒，根据目标物体识别数据构建物体包围盒；若基于手部包围盒及物体包围盒确定手部与目标物体的碰撞满足预设碰撞检测条件，判断基于手部姿态数据确定的手部姿态是否满足预设手部姿态条件；若手部姿态满足预设手部姿态条件，将虚拟现实场景中基于手部姿态数据创建的虚拟手的中心与基于所述目标物体创建的虚拟目标物体的中心建立固定连接，以使虚拟手抓取虚拟目标物体。
虚拟控制方法装置

[发明专利]用于生成生物体姿态关键点信息的方法和装置-CN202010404250.7有效
发明人：喻冬东;王长虎 -专利权人：抖音视界有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了用于生成生物体姿态关键点信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：提取显示有生物体的图像的特征信息；基于该特征信息，生成表征该生物体的生物体姿态的基底系数的矩阵和表征该生物体姿态的基底的特征图；基于该基底系数的矩阵和该基底的特征图，生成生物体姿态关键点信息该实施方式利用该基底系数和该基底的特征图来表征生物体姿态关键点信息，生成生物体姿态关键点信息，侧面提高了预测生物体姿态关键点信息的准确率。
用于生成生物体姿态关键信息方法装置

[发明专利]基于协作差分进化滤波的人手-物体交互过程跟踪方法-CN202010081555.9在审
发明人：李东年;郭阳;陈成军;赵正旭;温晋杰;张庆海 -专利权人：青岛理工大学
申请日： 2020-02-06 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本公开公开了一种基于协作差分进化滤波的人手‑物体交互过程跟踪方法，包括提取待测图像中人手和物体对应的前景区域，生成观测深度图及对应的观测剪影图；基于构建的人手运动学模型和物体运动学模型分别得到人手运动姿态和物体运动姿态，人手运动姿态和物体运动姿态组成人手‑物体姿态向量并生成对应的渲染深度图；以待测图像作为观测输入，构建观测输入与人手‑物体姿态向量的匹配误差函数；采用协作差分进化滤波算法通过计算匹配误差函数，分别对人手和物体进行姿态优化，得到人手‑物体交互过程中人手和物体的运动跟踪。实现采用少量粒子进行人手‑物体运动的鲁棒跟踪。
基于协作进化滤波人手物体交互过程跟踪方法

[发明专利]弱纹理物体姿态跟踪方法、系统及装置-CN201910105602.6有效
发明人：刘力;李中源;张小军 -专利权人：视辰信息科技（上海）有限公司
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种弱纹理物体姿态跟踪方法、系统及装置，其中方法包括：对输入的当前帧图像进行姿态的预测，得到预测的物体姿态：根据预测的物体姿态获取物体轮廓形状数据；根据物体轮廓形状数据，在当前实景图像上进行轮廓形状特征的查找匹配；根据匹配信息进行姿态解算。本发明利用弱纹理物体的3D模型和目标物体的实景图像，无需依赖大量先验的数据进行训练，因此在普通计算设备上能够实现实时姿态跟踪。
纹理物体姿态跟踪方法系统装置

[发明专利]姿态估计方法、系统、终端及存储介质-CN202211571905.5在审
发明人：张毓峰;刘洛麒;苏灿平 -专利权人：厦门美图之家科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T7/207 文献下载
摘要：本发明提供了一种姿态估计方法、系统、终端及存储介质，该方法包括：根据样本物体的当前帧图像和上一帧图像训练特征点提取网络；根据图像特征点和样本图像训练姿态估计子网络，将待估计物体图像输入特征点提取网络和姿态估计子网络进行姿态估计，得到姿态估计结果，物体图像包括目标物体在任一时刻的当前帧图像和上一帧图像。本发明姿态估计子网络能有效地学习到物体在相邻帧图像之间的几何关系，使得训练后的姿态估计子网络不仅局限于物体自身的变化，还能从物体周围的信息出发对目标物体的三维姿态进行估计，避免了基于纹理特征进行姿态估计所导致的姿态估计准确性低下的问题
姿态估计方法系统终端存储介质

[发明专利]虚拟空间中虚拟手操作物体的仿真方法及系统-CN201810474398.0有效
发明人：陈学文;刘玉庆;晁建刚;姜国华;张炎;黄鹏;杜芳;安明 -专利权人：中国航天员科研训练中心
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明提供一种虚拟空间中虚拟手操作物体的仿真方法及系统，该方法包括：根据交互设备的初始位置、姿态信息、实时位置、姿态信息计算交互设备的位置增量和姿态增量；根据位置增量和姿态增量计算交互设备对应的虚拟手中第一虚拟手模型的位置和姿态、手指部分的位置和姿态；根据虚拟物体的自由度类型确定第一虚拟手模型对应的第二虚拟手模型的位置和姿态；根据第一虚拟手模型手指部分的位置和姿态、第二虚拟手模型的位置和姿态判定虚拟手对虚拟物体的当前操作状态；根据当前操作状态和虚拟物体的自由度类型确定虚拟物体的位置和姿态，并将虚拟物体的位置和姿态作用于虚拟物体。本发明实现了对各种自由度类型物体在交互操作仿真过程中的统一处理。
虚拟空间虚拟操作物体仿真方法系统

[发明专利]带标注的手与物体复杂交互真实彩色数据生成方法及装置-CN202010313003.6有效
发明人：徐枫;张浩;杨东 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带标注的手与物体复杂交互真实彩色数据生成方法及装置，该方法包括：通过使用两台相对放置的RGBD相机采集人手与物体交互过程，获得两组彩色‑深度数据对序列，使用深度数据对交互过程进行重建，获得人手姿态、物体几何和物体姿态，并将其转换到彩色相机坐标系下，建立单目RGB和人手姿态、物体几何和物体姿态的数据集。该方法在深度序列上分割人手与物体交互部分并重建人手姿态、物体几何和姿态，不会破坏彩色数据。
标注物体复杂交互真实彩色数据生成方法装置

[发明专利]物体姿态估计方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011050187.8在审
发明人：李炜明;考月英;张超;刘洋;汪昊;金知姸;张现盛;洪性勋;王强 -专利权人：北京三星通信技术研究有限公司;三星电子株式会社
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提供了物体姿态估计方法、装置、电子设备及存储介质，该物体姿态估计方法，包括：根据物体的颜色图像和深度图像，确定所述深度图像的可靠性；当深度图像可靠时，基于三维关键点进行物体的姿态估计；当深度图像不可靠时，基于二维关键点进行物体的姿态估计。基于本申请提供的方法，能够有效提高物体姿态估计结果的准确性。
物体姿态估计方法装置电子设备存储介质

[发明专利]抓握姿态采集方法及抓握姿态采集系统-CN202110326746.1有效
发明人：王豫;成畅;闫亚东;官明俊;张佳楠 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种抓握姿态采集方法及一种抓握姿态采集系统。本发明提供的抓握姿态采集方法包括：获取人手在物体处于不同位置时，人手抓握所述物体时的位置数据和姿态数据；根据所述位置数据和所述姿态数据建立人手抓握姿态的概率模型；根据所述概率模型，规划机械手的抓握姿态。本发明提供的抓握姿态采集方法，采集物体与人手在不同的相对位置时，人手抓握物体时的位置数据和姿态数据，并建立概率模型，根据该概率模型规划机械手的抓握姿态，避免了盲目规划机械手的抓握姿态，提高了机械手抓握物体的效率
姿态采集方法系统

[发明专利]物体姿态测量方法、测量装置、电子设备及存储介质-CN201810380817.4有效
发明人：郑远力;肖泽东;陈宗豪;顾照鹏 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种物体姿态测量方法，其包括计算待测量物体的当前状态变量矩阵以及当前状态变量协方差矩阵；计算待测量物体的第一预测状态变量矩阵以及第一预测状态变量协方差矩阵；通过第二传感器，获取待测量物体在待测量物体坐标系中的第二预测位置坐标以及第二预测姿态；计算待测量物体的融合预测状态变量矩阵以及融合预测状态变量协方差矩阵；以及使用待测量物体的融合预测状态变量矩阵以及待测量物体的融合预测状态变量协方差矩阵，获取待测量物体的预测位置坐标以及预测姿态。本发明还提供一种物体姿态测量装置，本发明的物体姿态测量方法及物体姿态测量装置提高了获取的被测物体的姿态位置的准确性。
物体姿态测量方法测量装置电子设备存储介质

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